Robo endistriyèl yo anjeneral konpoze de twa pati prensipal ak sis subsistèm. Twa pati prensipal yo se pati nan mekanik, pati nan deteksyon, ak pati nan kontwòl. Sis sous-sistèm yo ka divize an sistèm estrikti mekanik, sistèm kondwi, sistèm pèsepsyon, sistèm entèraksyon robo-anviwònman, sistèm entèraksyon imen-machin, ak sistèm kontwòl.
Sistèm estrikti mekanik:
Soti nan yon pèspektiv estrikti mekanik, robo endistriyèl yo jeneralman divize an robo seri ak robo paralèl. Yon karakteristik nan robo seri se ke mouvman an nan yon sèl aks chanje orijin nan kowòdone nan yon lòt aks, pandan y ap mouvman an nan yon sèl aks nan yon robo paralèl pa chanje orijin nan kowòdone nan yon lòt aks. Byen bonè robo endistriyèl yo tout te itilize mekanis seri. Yon mekanis paralèl defini kòm yon mekanis fèmen -bouk kote platfòm k ap deplase a ak platfòm fiks la konekte pa omwen de chenn sinematik endepandan, mekanis a gen de oswa plis degre libète, epi li kondwi an paralèl.
Yon mekanis paralèl gen de eleman
Ponyèt la ak bra a. Ranje bra a nan mouvman gen yon enpak siyifikatif sou espas travay la, pandan y ap ponyèt la se koneksyon ki genyen ant zouti a ak kò prensipal la. Konpare ak robo seri, robo paralèl gen avantaj tankou pi wo rèd, estabilite estriktirèl, pi wo kapasite chaj-pote, pi wo presizyon mikwo-mouvman, ak pi ba chaj mouvman. Nan rezoud pwoblèm pozisyon, metòd envèsyon pi devan an fasil pou robo seri, men trè difisil pou robo paralèl; Okontrè, metòd envèsyon an pi devan difisil, men metòd envèsyon an trè fasil.
Sistèm kondwi
Sistèm kondwi a bay pouvwa jwenti robo a epi anjeneral konsiste de motè, angrenaj rediksyon, ak konpozan transmisyon. Pèfòmans li gen anpil enpak sou repons vitès robo a, lis mouvman, ak presizyon pwezante. Sistèm kontwòl la se eleman debaz yon robo endistriyèl, prensipalman itilize pou egzekite enstriksyon pwogram yo, kowòdone mouvman jwenti yo, ak jere siyal opinyon / pwodiksyon, reyalize kontwòl inifye sou trajectoire, pwèstans, ak workflow robo a.
Sistèm deteksyon
Sistèm deteksyon an jwenn enfòmasyon sou eta robo a ak anviwònman fonksyònman, ki gen ladan pozisyon, vitès, fòs, ak karakteristik anviwònman ekstèn, bay fidbak nan sistèm kontwòl la. Atravè entwodiksyon enfòmasyon Capteur, robo endistriyèl yo ka kenbe operasyon ki estab nan kondisyon konplèks epi, nan yon sèten mezi, ajiste ak optimize pwosesis travay la. Efektè nan fen se eleman nan robo endistriyèl la ki dirèkteman kontakte pyès travay la oswa zouti. Fòm li varye selon travay la, tankou yon pinza, flanbo soude, espre zam, oswa zouti espesyalize, epi li sèvi kòm yon koòdone enpòtan pou operasyon endistriyèl espesifik.
End Effector: Robot-Sistèm Entèaksyon Anviwònman
Yon sistèm entèraksyon anviwònman robo-se yon sistèm ki pèmèt robo kominike ak kowòdone ak ekipman nan anviwònman ekstèn yo. Robo a ak ekipman ekstèn yo entegre nan yon inite fonksyonèl, tankou yon inite pwosesis ak fabrikasyon, inite soude, oswa inite asanble. Altènativman, plizyè robo ka entegre nan yon sèl inite fonksyonèl pou fè travay konplèks.
Sistèm entèraksyon moun-machin
Yon sistèm entèraksyon moun-machin se yon aparèy ki pèmèt moun kominike ak patisipe nan kontwòl yon robo. Egzanp yo enkli tèminal òdinatè estanda, konsole kòmand, panno ekspozisyon enfòmasyon, ak alam danje.
Sistèm kontwòl
Travay yon sistèm kontwòl se pou dirije actuators robo yo pou konplete mouvman espesifik ak fonksyon ki baze sou enstriksyon travay robo a ak siyal ki bay detèktè yo. Si robo a pa gen karakteristik fidbak, li se yon sistèm kontwòl bouk louvri-; si li gen karakteristik fidbak, li se yon sistèm kontwòl bouk fèmen-. Ki baze sou prensip kontwòl, sistèm kontwòl yo ka divize an sistèm kontwòl pwogram, sistèm kontwòl adaptasyon, ak sistèm kontwòl entèlijans atifisyèl. Ki baze sou fòm kontwòl mouvman, sistèm kontwòl yo ka divize an pwen-a-kontwòl pwen ak kontwòl kontinyèl trajectoire.
